Vùng lãnh thổ thuộc Cộng hòa Dân chủ Congo là nơi định cư của hai nhóm sắc tộc Bantu và Pygmy, bị phân chia thành những địa hạt tù trưởng và các vương quốc. Lịch sử vùng này được đánh dấu bởi sự ra đời của ba vương quốc lớn. Vương quốc Kongo được thành lập trên phần lãnh thổ phía Bắc Angola hiện nay, bên vùng cửa sông Congo từ thế kỷ XIV. Vương quốc của người Luba (hoặc Baluba) được thành lập từ thế kỷ XVI trong vùng cao nguyên Katanga. Vương quốc Lunda gồm một phần của vùng Kasai, được thành lập vào thế kỷ XVII. Các vương quốc này xâu xé nhau bởi các cuộc tranh chấp trong vùng và bị tàn phá do chế độ buôn bán nô lệ.

Nhà nước Congo tự do (1870 – 1908)

Sau các cuộc thám hiểm của Henry Stanley tiến sâu vào lãnh thổ bên trong bằng đường sông Congo (1874-1884), Nhà nước Tự do Congo được thành lập (Hội nghị Berlin, 1885) và thuộc quyền sở hữu cá nhân của vua Bỉ, Leopold II, ông ta đã thâu tóm một gia tài khổng lồ từ ngà voi và cao su do bóc lột sức lao động của nô lệ. Khoảng 10 triệu người đã chết do lao động cưỡng bức, đói khát và bị giết chết trong suốt thời kì cai trị thuộc địa của Leopold.

Sự quản lý của Bỉ (1908 – 1960)

Từ năm 1908, Congo trở thành thuộc địa của Bỉ. Bỉ đã xây dựng và phát triển mạng lưới đường bộ và đường sắt tại thuộc địa này để chuyên chở các sản phẩm khai thác từ hầm mỏ và các đồn điền về chính quốc. Cư dân thành thị và công nhân phát triển mạnh làm xuất hiện các phong trào dân tộc chủ nghĩa.

Chính trị khủng hoảng (1960 – 1965)

Năm 1960, Congo giành được độc lập. Vùng Katanga, dưới sự lãnh đạo của Moise Tschombé, tuyên bố li khai. Đồng thời, chính quyền trung ương lại chia thành những người ủng hộ thể chế liên bang của Tổng thống Kasanubu và những người ủng hộ chế độ hợp nhất của Thủ tướng Lumumba. Năm 1961, Thủ tướng Lumumba bị ám sát, nội chiến vẫn tiếp tục kéo dài. Liên Hiệp Quốc gởi quân đội đến can thiệp (1961-1963) và lực lượng lính dù của Bỉ được phái đến để tiêu diệt quân phiến loạn ủng hộ Thủ tướng Lumumba (1964).

Năm 1965, Tướng Mobutu lên nắm quyền sau cuộc đảo chính, mở ra một thời kì tương đối ổn định. Cộng hòa Congo, còn gọi Congo-Kinshasa được đổi tên thành Zaire năm 1971.

Thời kỳ Zaire (1971 – 1997)

Năm 1977, Tổng thống Mobutu kêu gọi sự giúp đỡ của Pháp khi phải đối mặt với những nguy cơ đòi li khai ngày càng phát triển mạnh.

Từ năm 1990, làn sóng phản đối ngày càng tăng cao buộc Tổng thống Mobutu phải nhượng bộ. Năm 1994, khoảng một triệu người Hutu và Rwanda sang tị nạn ở miền đông Congo, làm cho cuộc khủng hoảng chính trị thêm trầm trọng. Năm 1997, cuộc đấu tranh chống lại sự kiểm soát của quyền lực trung ương đã dẫn dến việc ra đi của Tổng thống Mobutu.

Xung đột và sự chuyển tiếp (1996 – nay)

Laurent-Désiré Kabila lên cầm quyền và tuyên bố đổi tên nước thành Cộng hòa Dân chủ Congo. Năm 1998, các lực lượng liên minh cũ của Tổng thống L. D. Kabila nhờ sự ủng hộ của Rwanda và Uganda, đã nổi dậy chống lại chính quyền trung ương, đẩy đất nước vào cuộc chiến tranh mới. Tháng 1 năm 2001. Tổng thống Kabila bị ám sát và con trai là Joseph Kabila lãnh đạo đất nước.

Tổng thống Joseph tiến hành các cuộc đàm phán nhằm - chấm dứt cuộc nội chiến. Tháng 4 năm 2002, chính phủ đồng ý một thỏa thuận chia sẻ quyền lực với quân nổi dậy do Uganda hậu thuẫn. Tháng 7 năm 2002, Tổng thống Cộng hòa Dân chủ Congo và Tổng thống Rwanda cùng ký hiệp ước: Rwanda hứa rút 35.000 quân khỏi biên giới phía Đông Cộng hòa Dân chủ Congo, còn Cộng hòa Dân chủ Congo sẽ giải trừ vũ khí của hàng ngàn dân quân Hutu đang đóng trên lãnh thổ Cộng hòa Dân chủ Congo và đe doạ đến an ninh Rwanda - nhiều người trong số họ đã ủng hộ hoặc tham gia cuộc diệt chủng người Tutsi Rwanda năm 1994. Tháng 9 năm 2002, Uganda và Cộng hòa Dân chủ Congo ký hiệp định hòa bình.

Một Chính phủ chuyển tiếp đã ra đời vào tháng 7 năm 2003, đứng đầu là Tổng thống Joseph Kabila và 4 phó Tổng thống là các đại diện của Chính phủ trước đây, lực lượng nổi dậy và phe đối lập. Chính phủ chuyển tiếp đã tổ chức thành công cuộc chưng cầu dân ý về Hiến pháp tháng 12 năm 2005. Trong cuộc bầu cử Tổng thống vào tháng 8 năm 2006, ông Kabila đã tái đắc cử và tiếp tục điều hành đất nước. Theo hiến pháp nước này, Thủ tướng do Tổng thống chỉ định. Cuộc bầu cử tiếp theo sẽ được dự kiến tổ chức vào tháng 11 năm 2011.

Từ tháng 3 năm 2012, nhóm phiến quân nổi loạn, được gọi là M23, đã nổi dậy buộc 470.000 người ở Bắc Kivu, tỉnh giàu khoáng sản ở miền Đông Cộng hoà Dân chủ Congo và nằm sát biên giới chung với Uganda và Rwanda, phải đi lánh nạn. Đầu tháng bảy vừa qua, M23 tuyên bố đã giành quyền kiểm soát nhiều thị trấn, trong đó có vị trí chiến lược Rutshuru tại tỉnh Bắc Kivu.M23, nhóm nổi loạn nguyên là quân đội người Tutsi sáp nhập vào quân đội Cộng hoà dân chủ Congo từ năm 2009 nhưng đầu năm nay đã đào ngũ với lý do bất đồng về lương bổng và các điều kiện sinh hoạt. Nhóm nổi loạn cũng đã đặt ra các điều kiện với Chính phủ Cộng hoà Dân chủ Congo như người tị nạn Congo ở Rwanda được hồi hương, thúc đẩy dân chủ cũng như xác nhận vị trí cấp bậc mà các thành viên M23 từng giữ trong quân đội Cộng hoà Dân chủ Congo.

Liên Hiệp Quốc đã gửi quân đến để hỗ trợ lực lượng chính phủ trấn áp phe nổi loạn. Cho đến tháng 8 năm 2012, tình hình an ninh tại CHDC Congo tại một số vùng vẫn chưa ổn định.